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本文介绍 Open Space Planner 中的一个离散点光滑的算法– IterativeAnchoringSmoother.
相对独立嵌入在整个 Open Space Planner 算法里, 虽然有些冗余, 但是些思想还是值得借鉴的. 例如使用正态分布产生随机采点代替优化过程. 故记录之.

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本文为clamped uniform Bspline用C++实现的代码readme,代码链接.(代码重构中待重新开放)

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密歇根理工大学计算机几何学入门课程笔记第二部分, 主要介绍贝塞尔曲线, B 样条曲线的由来/定义/性质/计算等相关内容以及插值/拟合的应用.

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密歇根理工大学计算机几何学入门课程笔记上半部分, 主要介绍计算机几何的基础知识.

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分析 Apollo 中的 Trajectory Stitching 模块, 参考 Replan 的逻辑.

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分段五次螺旋线非线性优化拟合(基于 Apollo)

本文参考 Apollo 的算法, 实现了对 5 次 Spline 样条曲线光滑算法的 Demo.