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本文是对 Apollo Open Space Planner 的学习记录之一. 主要内容是 Hybrid A* 生成粗轨迹模块的分析.

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EM Planner 在之前的博客中通过对论文详细学习了一遍, 这次通过代码学习一下 Apollo 的 Lattice Planner.

本文参考 Apollo 的算法, 实现了对 5 次 Spline 样条曲线光滑算法的 Demo.